DVDコピーは合法です。
DVDのコピーガードには「マクロビジョン」「CSS」という2つがあります。
このうち、マクロビジョン解除でのコピーは違法、CSS解除でのコピーは合法です。一般的なリッピングソフトはCSSを解除してのコピーしか行いませんのでコピーは合法です。
これは不正競争防止法及び著作権法に定められています。
まず、著作権法ではマクロビジョンを技術的保護手段として規定し、技術的保護手段の解除を禁じています。一方でCSSは技術的保護手段と定められておらず、また文化審議会は「CSSはアクセスコントロール技術であり、著作権法が定める技術的保護手段には当たらない」との公式見解を示しています。
よって、CSSを解除してのコピーは合法です。
次に、不正競争防止法。
この法律は、事業者間が公正に競争できるようにするための法律です。
この法律がDVDリッピングなどに関して禁止しているのはコピーしたデータを有償・無償を問わずに第三者へ譲渡・貸与・配布する行為です。
つまり、「マクロビジョンを解除しない」「個人で楽しむ範囲にとどめる」のであればDVDリッピングは合法です。
以上のことを踏まえた上で、レンタルDVDコピーの違法性について。
レンタルDVDは、レンタルショップがDVDを購入した際に著作権に対する補償金を同時に支払い、レンタル料にそれが上乗せされる形になっています。よってレンタル客は著作権に対する補償金を払っていることになるので違法性はありません。
これは、レンタルCDの楽曲データをコピーしてiPodなどの音楽プレイヤーに入れることが違法ではない事を考えると良いと思います。
ちなみに、友達から借りたDVDのコピーも合法です。
DVDを知人に貸す行為は合法ですので、合法的手段によって入手したDVDのコピーとなるためです。
ただし、これは友達が借りたDVDが正規のものである場合に限られます。友達から借りたDVDが、友達自身がコピーしたDVDまたは海賊版である場合、友人の「貸した」行為は「コピーしたデータを他人に渡した」ことになるので、著作権法第49条第1項第1号により違法となります。
「使う人が自ら複製する」そして「個人で楽しむ範囲内」であれば、著作権法第30条により合法となります。