89年，電視劇《秦始皇》一經播出，便火爆全國，飾演秦始皇的劉永也就此走進大眾視野。
劉永的母親是著名演員黎雯，於是從小就混跡各種劇組，由於生長環境如此，再加上母親的大力培養，所以劉永註定走上演員這條路。
劉永的母親與李小龍的父親相識，於是劉永與李小龍關係也不錯，68年劉永正式進入嘉禾公司，由於是新人，就一直被安排做一些瑣碎的工作，直到70年，才在李小龍的幫助下從台幕後轉檯前，但依然是扮演一些小角色，不溫不火。
當時劉永覺得只要有李小龍存在自己就一直出不了頭，因此在合約到期後就離開了嘉禾。
74年劉永第一次以男主角的身份拍攝了電影《七省拳王》，開始初露鋒芒。
次年就進入邵氏，76年由劉永主演的《乾隆皇帝奇遇記》播出，這部電影也讓劉永在演藝圈有了一席之地。
因為在《乾隆皇帝奇遇記》的爆火，隨後緊接著劉永就出演了一系列皇帝影片，也被人稱為「皇帝專業戶」。
而在劉永光鮮亮麗外表下的是一顆「暴力狂」的心。
劉永跟他的第一任妻子戴良純是在拍攝《三十年細說從頭》時認識的，當時在片場戴良純的威亞出了問題，險些從十幾米的高空墜落，是劉永救了她，戴良純因此心懷感激。
隨後兩人又合作出演了《青春1000日》在其中演一對情侶，兩人假戲真做不久就結婚了。
結婚後劉永就露出他的真面目，限制戴良純的人身自由，不僅如此，還家暴，最終戴良純不堪受擾跑回了娘家。
戴良純不知道劉永請了私人偵探監視她，在朋友的介紹下與一位醫生交往，劉永知道此事後迅速趕往戴良純家中，一怒之下用利器在戴良純臉上划了一個十厘米長的傷口。
後被抓捕歸案，但劉永絲毫不知悔改偷渡回香港。
沒想到劉永回香港後絲毫不受此事影響，繼續拍了讓他爆火的《秦始皇》，這版秦始皇此後也被稱為最經典的秦始皇，劉永把秦始皇的暴烈、猜忌等性格演的是入木三分，還有一眾一線老戲骨為他做配。
這個角色成就了劉永，讓他成為了一線明星。
隨後拍攝的《成吉思汗》讓劉永邂逅了他第二任妻子，「亞姐」冠軍黎燕珊。
兩人因戲生情，當時所有的人都勸黎燕珊不要嫁與劉永，但是黎燕珊一意孤行，非嫁不可。
1992年黎燕珊還是嫁給了劉永，幾年後兒女雙全，這時劉永希望黎燕珊專心做一個家庭主婦，不要出去拋頭露面，黎燕珊答應了。
不久劉永就傳出了緋聞，黎燕珊打電話質問卻聽到劉永問別的女人能不能在一起，於是黎燕珊毅然決定離婚。
因為婚姻存續期間劉永偶有家暴，再加上戴良純的前車之鑒，黎燕珊向法院申請了禁止令。
和黎燕珊離婚後劉永便常居內地，在內地結識了小自己30歲的黃麗燕，兩人於2007年結婚，婚後生了兩個兒子，一直沒爆出什麼問題。
直到2019年被港媒爆出劉永一人帶著兩個兒子回香港，據說劉永為了得到兩個孩子的撫養權賣掉了深圳的房子，現狀十分落魄。
劉永曾在節目中公開表示自己這輩子最對不起的就是黎燕珊，對曾經的所作所為十分後悔。
劉永如今這樣但也怨不得別人，若是沒有這些事，憑他在演戲上的造詣，怎麼也不至於過成現在這樣，凡事都是這樣，有因必有果。
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